Hola en mi experiencia desarrollando con jsf he usado los tres frameworks que mencionas el primero que utilice fue ICEFaces muy facil de aprender por que es muy parecido a jsf y el uso de ajax es automático, totalmente transparente para el desarrollador, lo malo es que tiene pocos componentes gratuitos ya que cuenta con unos pocos mas pero son de pago y en mi opinión se siente muy lento asi que por esa razon lo deje.

El siguiente fue RichFaces un mejor alternativa a ICEFaces en mi opinion ya tienes muchos mas componentes libres (Creo que todo el frameowrk es libre) sin embargo el uso de ajax es un poco complicado ya que hay que utilizar Ajax4JSF el cual hace un poco complicada la programacion

El utimo que probe y que uso actualmente es PrimeFaces tiene una gran cantidad de componentes libres, las aplicaciones se sienten fluidas y el uso de ajax es mas o menos sencillo hay que indicar a los inputs que seccion refrescar pero es muy sencillo hacerlo.

Usar PrimeFaces es lo que te recomiendo

Ahora un comentario.

El uso de un framework sobre JSF creo que ahora es solo por los componentes que brinden ya que JSF 2.0 puede hacer muchas cosas sin ningun otro framework ya que este ya permite el uso de ajax con la etiquete <f:ajax>

En cuento al desarrollo de aplicaciones con una interfaz de usuario avanzada recomiendo el uso de marcos como GWT (Google Web Toolkit) o ZK ambos permiten construir interfaces como si se tratara de interfaces con swing, Personalmente me parece mucho mas como el desarrollar interfaces como si fuesen aplicaciones de escritorio en vez de estar poniendo etiquetas como en JSF

Espero que te ayude mi respuesta