Usando el plugin ErrorField (inglés)

Dentro del ecosistema de plugins del que dispone Grails, nos encontramos con: ErrorField; este plugin nos permite cambiar estilos con CSS automáticamente cuando se producen errores de validación en nuestros formularios, así cómo dar soporte a mensajes i18n, entre otras cosas.

Podemos encontrar un artículo sobre su uso en: Grails Validation Plugin (traducción al español)